Toyota Agya adalah mobil kota (city car) yang dirancang oleh Daihatsu dengan “basic platform” “Daihatsu Mira e:s” dan “Toyota Pixis Epoch” (Jepang) pada September 2011 kemudian dikembangkan kembali dan diproduksi di Indonesia untuk pasar domestik. Daihatsu merancang dan memproduksi mobil ini, yang kemudian dijual sebagai Daihatsu Ayla dan Toyota Agya. Daihatsu memasok mobil ini untuk Toyota di bawah konsinyasi produksi dan perjanjian manufaktur OEM. Mobil ini ditampilkan pertama kali di Indonesia International Motor Show 2012. Produksi mobil ini dimulai pada tanggal 25 Oktober 2012 di pabrik Karawang. Penjualannya sudah dimulai sejak diluncurkan tanggal 9 September 2013 karena sudah melewati tes LCGC (Low Cost Green Car) dari pemerintah. Nama “Agya” diambil dari kata Sanskerta, yang berarti “cepat”.
Agya dan Ayla adalah jawaban dari Astra, Toyota dan Daihatsu untuk rencana pemerintah Indonesia dari aturan LCGC. Agya dan Ayla menggunakan mesin sama yang digunakan oleh Toyota Aygo, Peugeot 107 dan Citroen C1. Perbedaan Agya dan Ayla adalah fasia depan, emblem, fitur dan varian.
Pada bulan Juli 2013, Toyota Filipina mengumumkan bahwa mereka akan mengimpor Agya pada bulan Desember untuk bersaing dengan Mitsubishi Mirage. Mobil ini akan menggunakan nama yang berbeda untuk pasar Filipina. Bulan Januari 2014, diumumkan nama yang dipakai adalah “Wigo”.
Versi facelift dari Agya dan Ayla diluncurkan pada tanggal 7 April 2017. Di versi facelift ini, Agya dan Ayla tersedia dalam pilihan mesin 1000cc 1KR-VE (digunakan di Agya saja) dan 1200 cc 3NR-VE dengan Dual VVT-i yang juga digunakan oleh Calya dan Sigra, sedangkan untuk Ayla dalam pilihan mesin 1000cc masih menggunakan mesin yang sama dengan Ayla yang sebelumnya.
Versi facelift kedua dari Agya dan Ayla 1.2 diluncurkan pada tanggal 19 Maret 2020. Di versi facelift ini, Agya dan Ayla 1.2 kini dilengkapi dengan desain bumper depan yang diperbarui, lampu belakang LED yang diperbarui, kaca spion yang didesain ulang dari Rush/Terios generasi kedua (dengan auto retract untuk Ayla 1.2 R, Agya G dan TRD S), desain velg 14-inci yang diperbarui dari facelift pada beberapa tipe, AC digital, sistem hiburan layar sentuh dengan pemutar DVD (untuk Ayla 1.2 R dan Agya TRD S), sistem keyless entry dengan tombol push start engine (untuk Agya TRD S) dan kualitas interior yang ditingkatkan. Ayla 1.0 mempertahankan facelift pertamanya dan tipe 1.0 M dihentikan. Tipe Agya 1.0 E juga dihentikan.